传说

在古代希腊的神话故事中，大熊是温柔美丽的少女卡力斯托的化身。传说卡力斯托被众神之王宙斯所爱，生下了儿子阿卡斯。宙斯的妻子赫拉知道后非常气愤，她决定要用法力对卡力斯托进行惩罚，于是她把卡力斯托白暂的双臂变成了长满黑毛的利爪，娇红的双唇变成了血盆似的大口，让卡力斯托变成了一只大母熊。后来宙斯知道了，就把大熊提升到天上，成为大熊星座。

而小熊是大熊卡力斯托的儿子阿卡斯。卡力斯托被宙斯的妻子赫拉所害变成一只大熊后，在悲哀和痛苦中度过了15个年头，这时卡力斯托的儿子阿卡斯长大了，成为一名英俊出色的猎手。一天，阿卡斯在林中打猎，被他的母亲卡力斯托看见了，她忘记了自己已经是熊身，便伸开双臂准备拥抱亲爱的孩子。但阿卡斯不知道这只大熊是自己的母亲，他急忙向大熊举起手中的长枪准备射击。幸亏宙斯，也就是阿卡斯的父亲，在天上看见了，他担心阿卡斯会杀死母亲，便用法术把阿卡斯也变成了一只小熊，并将母子俩一起都提升到天上，成为大熊座和小熊座。

赫拉看到卡力斯托母子都被弄到天上，嫉妒之心油然而生。 她去请自己的哥哥海神波塞冬帮忙：永远不让卡力斯托母子从天上下海来休息喝水。于是，母子俩只得永远在北极上空转圈，不能下海。尽管如此，赫拉还不满足，她又选派一个猎人带着两只凶猛的猎犬，紧跟在大熊和小熊的后面。这个猎人就是天上的牧夫座，而他牵着的两只猎犬就是猎犬座，猎人和猎犬忠实执行神后赫拉交付的任务：紧紧看守着大熊和小熊，不停地追捕着。

星空

大熊座是北方天空中最明亮、最重要的星座之一,著名的北斗七星就在这个星座里。大熊座一年四季都能看到，春季黄昏后是观测它的最好时机。在星图上，大熊座的星星被想象为一只大熊，北斗七星的斗柄是大熊的长长的尾巴，斗勺的四颗星是大熊的身躯，另一些较暗的星构成了大熊的头和脚。

北斗七星从勺口到柄尾依次是天枢、天璇、天玑、天权、玉衡、开阳、摇光。前四颗组成了斗身，叫做魁；后三颗组成了斗柄，叫做杓。而开阳是一个奇特的目视双星系统，伴星叫做开阳增一（也称为辅）。后续的研究发现，开阳和辅实际上就是双星系统，开阳就被分为了开阳A（大熊座ζ′\zeta'）和开阳B（大熊座ζ′′\zeta''）。

1989年光谱观测首先发现开阳A是分光双星，后来又发现开阳B也是分光双星，可能是三合星，所以开阳实际上是一个四合星甚至五合星系统。1996年通过极高分辨率的望远镜拍摄出开阳A的两颗子星A1和A2。

小熊座的7颗星星也被称为小北斗，其中除α\alpha、β\beta是较亮的2等星外，其他都是较暗的星。因此，小熊座不如北斗七星那样耀眼，在明月之夜或大城市里就不容易看到。小熊座α\alpha（勾陈一）就是现在的北极星，处于北斗七星中天枢和天璇的延长线上。

在大熊星座的东南方向，有两个紧挨着的“邻居”：东边的是牧夫座，西边的是猎犬座。猎犬座原先是大熊座的一部份，是北天星座中的小星座。猎犬座也是最暗的星座之一，其中只有一颗三等星。

牧夫座的大角星是全天第四亮星，之所以叫做大角是因为它被看作是四象之一的东方苍龙的一只角。此外牧夫座还包括了8颗4等以上和21颗5等以上的亮星，其中几颗中等亮度的星构成了一个五边形，像个大风筝，而最亮的大角星就像挂在风筝下面的一盏明灯。5月下旬，沿着北斗七星斗柄几颗的曲线顺势延伸出去，画出一条大弧线，就可以在天顶附近的星空找到大角星。